Tiny Online Tools
Не просто измерить реконструкцию, а вычистить её
Многие инструменты сообщат вам, что в модели COLMAP есть плохие точки. Этот их удаляет и записывает модель обратно — три файла, которые COLMAP, уравнивание связок или обучение 3D Gaussian Splatting примут без возражений.
Доверять этому можно только потому, что стоящие за ним записывающие функции повторяют настоящую реконструкцию из 45 снимков байт в байт: запустите чистильщик со всеми выключенными фильтрами, и выход совпадёт со входом бит в бит. Если холостой ход точен, значит и правки безопасны.
Четыре фильтра
- Ошибка перепроекции — убирает точки выше порога в пикселях. Длинный правый хвост гистограммы ошибок — это и есть плохо триангулированные точки.
- Длина трека — убирает точки, видимые менее чем на N снимках. Точку, замеченную только на двух, нечем перепроверить; три и больше куда надёжнее.
- Расстояние от центра — убирает точки дальше заданного множителя медианного расстояния до центроида. Медиана, а не среднее, потому что выбросы, ради которых всё затевалось, утянули бы среднее за собой и спрятались.
- Наблюдений на снимок — убирает снимки, дающие меньше N наблюдений: смазанные, плохо экспонированные или снятые оттуда, куда больше никто не смотрел.
Как сохранить модель согласованной
Удалять что-то из модели COLMAP, не сломав её, нужно аккуратно в обе стороны: треки ссылаются на снимки, снимки — на точки. После фильтров каждая уцелевшая точка теряет записи трека, называющие удалённый снимок; если после этого наблюдений остаётся меньше двух, COLMAP счёл бы точку нетриангулированной — она тоже уходит. Затем у каждого уцелевшего снимка 2D-признаки перенаправляются, а удалённые 3D-точки помечаются −1.
Ничего не переиндексируется и ни один идентификатор не меняется, так что ниже по конвейеру никому ничего объяснять не нужно. Камеры не удаляются никогда: неиспользуемая камера легальна и стоит 64 байта.
Всё работает в браузере; реконструкция никуда не загружается.