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Tirar uma reconstrução de dentro do COLMAP
Um modelo COLMAP são três arquivos binários que só softwares que conhecem o COLMAP leem. Um GLB abre no Blender, no Visualizador 3D do Windows, no Quick Look do macOS, no Unity, no Unreal, no three.js, no Babylon e em qualquer página glTF da web. Exportar um é a forma de mostrar uma reconstrução a quem não tem COLMAP instalado — ou de colocá-la ao lado do modelo que ela serviu para construir.
O que vai no arquivo
Pontos esparsos como primitiva glTF POINTS com posições e cores. O RGB do COLMAP é sRGB e o COLOR_0 do glTF é linear, então a conversão é feita na saída.
Frustums de câmera como LINES: quatro raios de canto a partir do centro óptico, o retângulo que os une e um entalhe na borda superior mostrando a rotação de cada tomada. As direções vêm dos intrínsecos reais, então uma grande angular desenha um frustum largo.
Câmeras glTF reais — um nó de câmera em perspectiva por imagem, com yfov vindo dos intrínsecos do COLMAP e a proporção correta, cada um com o nome da sua fotografia. O Blender as importa como câmeras de verdade pelas quais você pode olhar, e o outliner vira uma lista dos seus arquivos em vez de Object.001.
A conversão, dita sem rodeios
COLMAP é RDF — x à direita, y para baixo, z para a frente. glTF é RUB — x à direita, y para cima, z para trás. Toda posição e direção é convertida na exportação. Essa única omissão é o motivo de tantas exportações caseiras do COLMAP abrirem de cabeça para baixo no Blender.
A outra metade: o COLMAP grava a pose de mundo para câmera, então a posição da câmera no mundo é −Rᵀt, e não t.
Uma ressalva que vale saber
Primitivas de ponto são glTF válido, mas nem todo visualizador as desenha — o Visualizador 3D do Windows, entre outros, não mostra nada. Blender, three.js e Babylon mostram. Se precisa de algo que renderize em qualquer lugar, ligue os marcadores sólidos.
Tudo roda no seu navegador; a reconstrução nunca é enviada.