Visualizador COLMAP

O que um modelo esparso contém de fato

O COLMAP grava três arquivos que se referenciam. cameras guarda os intrínsecos — a lente. images guarda uma pose por fotografia mais cada característica 2D detectada. points3D guarda os pontos triangulados, cada um com a trilha de fotografias em que foi visto. Esta ferramenta abre os três, em binário ou texto, a partir de uma pasta, de arquivos soltos ou de um zip.

A vista 3D

A nuvem esparsa é desenhada com as próprias cores, com um frustum em arame na pose real de cada fotografia. O frustum é construído com os intrínsecos reais, então uma grande angular desenha um frustum largo, e um pequeno entalhe na borda superior mostra a rotação de cada tomada.

Duas convenções derrubam quase todo visualizador COLMAP caseiro, e as duas são tratadas aqui. O COLMAP é RDF — x à direita, y para baixo, z para a frente — enquanto three.js e glTF são RUB, então cada posição e direção é convertida; pular isso deixa a cena inteira de cabeça para baixo. E a pose gravada é de mundo para câmera, então a posição da câmera no mundo é −Rᵀt, e não t.

Lendo a saúde de uma reconstrução

• Comprimento médio da trilha — em quantas fotos cada ponto apareceu. Três a quatro é normal para captura na mão; abaixo de 2,5 indica pareamento fraco.
• Erro médio de reprojeção — em pixels. Abaixo de ~1,5 px é saudável.
• Taxa de triangulação — observações divididas pelas características detectadas. Alguns por cento é normal, não é defeito.
• Observações por imagem — uma imagem com pouquíssimas quase não contribui e é a primeira candidata ao Limpador COLMAP.

Tudo roda no seu navegador; a reconstrução nunca é enviada.