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Limpar uma reconstrução, não apenas medi-la
Muitas ferramentas dizem que um modelo COLMAP tem pontos ruins. Esta remove-os e grava o modelo de volta: três arquivos que o COLMAP, um ajuste de feixes ou um treino de 3D Gaussian Splatting aceitam sem reclamar.
Isso só é confiável porque os gravadores por trás reproduzem uma reconstrução real de 45 imagens byte a byte: rode o limpador com todos os filtros desligados e a saída é idêntica bit a bit à entrada. Se a operação nula é exata, as edições são seguras.
Os quatro filtros
- Erro de reprojeção — descarta pontos acima de um limiar em pixels. A cauda longa à direita do histograma é onde moram os pontos mal triangulados.
- Comprimento de trilha — descarta pontos vistos em menos de N fotografias. Um ponto visto em apenas duas não pode ser conferido; três ou mais é bem mais seguro.
- Distância do centro — descarta pontos além de um múltiplo da distância mediana ao centroide. Mediana, e não média, porque os outliers que queremos pegar puxariam a média junto e se esconderiam.
- Observações por imagem — descarta imagens que contribuem com menos de N observações. Quadros tremidos, mal expostos ou feitos de onde nada mais viu.
Manter o modelo consistente
Apagar coisas de um modelo COLMAP sem quebrá-lo exige cuidado nos dois sentidos: trilhas nomeiam imagens e imagens nomeiam pontos. Depois dos filtros, cada ponto sobrevivente perde as entradas de trilha que nomeavam uma imagem removida; e se isso o deixa abaixo de duas observações, o COLMAP o consideraria não triangulado, então ele também sai. Em seguida, cada imagem sobrevivente tem suas características 2D reapontadas, com os pontos 3D removidos marcados como −1.
Nada é reindexado e nenhum ID muda, então nada mais adiante precisa ser avisado. Câmeras nunca são removidas: uma câmera sem uso é legal e custa 64 bytes.
Tudo roda no seu navegador; a reconstrução nunca é enviada.