Конвертер облака точек

Как получить облако в том формате, который ждёт ваш инструмент

Лидар отдаёт LAS или LAZ. Фотограмметрия выдаёт PLY. Код для робототехники хочет PCD. Исследовательские скрипты читают простой текст XYZ. Никто ни с кем не согласен, и обычный ответ — поставить PDAL или CloudCompare только ради смены контейнера. Этот бесплатный онлайн-конвертер облаков точек делает всё прямо в браузере.

Поддерживаемые преобразования

• LAS в PLY и LAZ в PLY — перенести данные съёмки в инструмент обработки сеток
• LAS в XYZ и LAZ в XYZ — простой текст для скриптов и таблиц
• PCD в PLY и PCD в XYZ — вынести результат Point Cloud Library в другое окружение
• PLY в XYZ — свести скан к голым координатам

Прореживание, и почему важен метод

Сырая съёмка часто гораздо плотнее, чем нужно любому последующему шагу. От способа прореживания зависит, что уцелеет.

Воксельная сетка делит пространство на кубы и оставляет по одной точке на занятый куб. Плотность получается равномерной везде, как бы неравномерно ни был отснят оригинал, — линии сканирования вблизи датчика больше не доминируют. Это правильный выбор перед построением сетки, реконструкцией поверхности или выделением признаков, потому что эти алгоритмы предполагают примерно равные расстояния между точками.

Каждая N-я точка просто оставляет одну точку из N. Быстро и сохраняет исходное распределение плотности: плотные области остаются плотными, разреженные — разреженными. Годится для быстрого предпросмотра, но не подходит там, где расстояние между точками несёт смысл.

Размер вокселя задаётся долей от габаритов самого облака, а не в абсолютных метрах: 5 см — огромная величина для отсканированного предмета и незаметная для съёмки целого района.

Почему здесь нельзя записать LAS

Инструмент читает LAS и LAZ, но не пишет их — и это сделано намеренно.

Файл LAS осмыслен только с корректным заголовком: система координат (CRS), масштабные коэффициенты и смещения, восстанавливающие реальные координаты, формат записи данных точки, семантика классификации. Конвертер, который берёт текстовый XYZ и выдумывает эти поля, порождает нечто, что выглядит валидным LAS и при этом тихо неверно, — а это хуже, чем отказ.

PLY и XYZ ничего подобного не обещают. Они хранят точки — и только.

Замечание о координатах

В файлах LAS координаты обычно записаны в проекционной системе координат (CRS) со значениями в сотни тысяч метров. Прямая отрисовка таких значений приводит к проблемам точности чисел с плавающей запятой, поэтому при загрузке облако перецентрируется по своим габаритам — и экспортируемый файл наследует это смещение.

Инструмент сообщает точное вычтенное смещение. Прибавьте его обратно, если нужны исходные координаты, или оставьте центрированный вариант, если дальше идёт пакет моделирования, которому и так удобнее работать около начала координат.

Приватность

Распаковка LAZ и всё преобразование выполняются локально средствами WebAssembly и JavaScript. Данные съёмки никогда не покидают ваш компьютер.