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Sacar una reconstrucción de COLMAP
Un modelo COLMAP son tres archivos binarios que solo lee el software que conoce COLMAP. Un GLB se abre en Blender, el Visor 3D de Windows, Quick Look de macOS, Unity, Unreal, three.js, Babylon y cualquier página glTF de la web. Exportar uno es la forma de enseñar una reconstrucción a alguien que no tiene COLMAP instalado, o de colocarla junto al modelo que sirvió para construir.
Qué va dentro del archivo
Puntos dispersos como primitiva glTF POINTS con posiciones y colores. El RGB de COLMAP es sRGB y el COLOR_0 de glTF es lineal, así que se convierte al salir.
Frustums de cámara como LINES: cuatro rayos de esquina desde el centro óptico, el rectángulo que los une y una muesca en el borde superior que indica el giro de cada toma. Las direcciones vienen de los intrínsecos reales, así que un gran angular dibuja un frustum ancho.
Cámaras glTF reales: un nodo de cámara en perspectiva por imagen, con yfov tomado de los intrínsecos de COLMAP y la relación de aspecto correcta, cada uno con el nombre de su fotografía. Blender las importa como cámaras de verdad por las que puedes mirar, y el outliner se lee como una lista de tus archivos en vez de Object.001.
La conversión, dicha claramente
COLMAP es RDF: x a la derecha, y hacia abajo, z hacia delante. glTF es RUB: x a la derecha, y hacia arriba, z hacia atrás. Cada posición y cada dirección se convierten al exportar. Esa única omisión es la razón de que tantas exportaciones caseras de COLMAP se abran boca abajo en Blender.
La otra mitad: COLMAP guarda la pose de mundo a cámara, así que la posición de una cámara en el mundo es −Rᵀt, no t.
Una advertencia útil
Las primitivas de puntos son glTF válido pero no se dibujan en todas partes: el Visor 3D de Windows, entre otros, no muestra nada. Blender, three.js y Babylon sí. Si necesitas algo que se vea en cualquier sitio, activa los marcadores sólidos.
Todo se ejecuta en tu navegador; la reconstrucción nunca se sube.