Visionneuse COLMAP

Ce que contient vraiment un modèle épars

COLMAP écrit trois fichiers qui se référencent. cameras contient les intrinsèques — l’optique. images contient une pose par photographie et toutes les caractéristiques 2D détectées. points3D contient les points triangulés, chacun avec la piste des photographies où il a été vu. Cet outil ouvre les trois, en binaire ou en texte, depuis un dossier, des fichiers en vrac ou un zip.

La vue 3D

Le nuage épars est dessiné dans ses propres couleurs, avec un frustum filaire à la pose réelle de chaque photographie. Le frustum est construit à partir des intrinsèques réels : un grand-angle dessine un frustum large, et une petite encoche sur le bord supérieur indique le roulis de chaque prise.

Deux conventions font trébucher presque toutes les visionneuses COLMAP artisanales, et les deux sont traitées ici. COLMAP est RDF — x à droite, y vers le bas, z vers l’avant — alors que three.js et glTF sont RUB : chaque position et chaque direction sont converties, faute de quoi toute la scène s’affiche à l’envers. Et la pose enregistrée va du monde vers la caméra, donc la position d’une caméra dans le monde vaut −Rᵀt, pas t.

Lire la santé d’une reconstruction

• Longueur de piste moyenne — dans combien de photos chaque point a été vu. Trois à quatre est normal pour une capture à main levée ; sous 2,5, l’appariement est faible.
• Erreur de reprojection moyenne — en pixels. Sous 1,5 px environ, c’est sain.
• Taux de triangulation — observations divisées par caractéristiques détectées. Quelques pour cent, c’est normal, pas un défaut.
• Observations par image — une image qui en compte très peu ne contribue presque pas ; c’est la première candidate au Nettoyeur COLMAP.

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