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Nettoyer une reconstruction, pas seulement la mesurer
Beaucoup d’outils vous disent qu’un modèle COLMAP contient de mauvais points. Celui-ci les enlève et réécrit le modèle : trois fichiers que COLMAP, un ajustement de faisceaux ou un entraînement 3D Gaussian Splatting accepteront sans broncher.
Ce n’est fiable que parce que les écrivains derrière reproduisent une vraie reconstruction de 45 images octet par octet : lancez le nettoyeur avec tous les filtres désactivés et la sortie est identique bit à bit à l’entrée. Si l’opération neutre est exacte, les modifications sont sûres.
Les quatre filtres
- Erreur de reprojection — écarte les points au-dessus d’un seuil en pixels. La longue queue à droite de l’histogramme est là où vivent les points mal triangulés.
- Longueur de piste — écarte les points vus dans moins de N photographies. Un point vu dans deux seulement ne peut pas être recoupé ; trois ou plus est bien plus sûr.
- Distance au centre — écarte les points au-delà d’un multiple de la distance médiane au centroïde. La médiane, pas la moyenne : les aberrants visés tireraient la moyenne avec eux et se cacheraient.
- Observations par image — écarte les images qui apportent moins de N observations. Images floues, mal exposées, ou prises d’un endroit que rien d’autre n’a vu.
Garder le modèle cohérent
Supprimer dans un modèle COLMAP sans le casser demande de la rigueur dans les deux sens : les pistes nomment des images, les images nomment des points. Après les filtres, chaque point survivant perd les entrées de piste qui nommaient une image supprimée ; si cela le laisse sous deux observations, COLMAP le considérerait comme non trianguté, il part donc aussi. Ensuite, chaque image survivante voit ses caractéristiques 2D réorientées, les points 3D supprimés étant marqués −1.
Rien n’est réindexé et aucun identifiant ne change : rien en aval n’a besoin d’être prévenu. Les caméras ne sont jamais supprimées : une caméra inutilisée est légale et coûte 64 octets.
Tout se passe dans votre navigateur ; la reconstruction n’est jamais envoyée.