COLMAP クリーナー

測るだけでなく、実際に掃除する

COLMAP のモデルに不良点があると教えてくれるツールは山ほどあります。これはそれを取り除き、モデルを書き戻します。COLMAP でも、バンドル調整でも、3D ガウシアンスプラッティングの学習でも、そのまま通る 3 ファイルです。

信頼できるのは、背後のライターが実際の 45 枚構成の復元結果をバイト単位で往復できるからです。すべてのフィルターを切って走らせると、出力は入力とビット単位で同一になります。何もしない場合が厳密なら、編集も安全です。

4 つのフィルター

• 再投影誤差 — ピクセルしきい値を超える点を捨てます。誤差ヒストグラムの右の長い裾こそ、三角測量の悪い点の住処です。
• トラック長 — N 枚未満でしか見えていない点を捨てます。2 枚だけの点は突き合わせようがなく、3 枚以上ならずっと安全です。
• 中心からの距離 — 重心までの中央値距離の何倍かを超える点を捨てます。平均ではなく中央値なのは、狙っている外れ値が平均を一緒に引っ張って自分を隠してしまうからです。
• 画像あたりの観測数 — N 未満しか寄与しない画像を落とします。ブレ、露出不良、あるいは他のどこからも見えない場所から撮った駒です。

モデルの整合性を保つ

COLMAP のモデルから何かを消して壊さないためには、双方向の配慮が要ります。トラックは画像を指し、画像は点を指します。フィルター後、生き残った各点は削除された画像を指すトラック項目を失い、それで観測数が 2 未満になれば COLMAP は未三角測量とみなすので、その点も消えます。次に、生き残った各画像の 2D 特徴を張り替え、消えた 3D 点は −1 にします。

再インデックスは一切せず、ID も変わらないので、下流に事情を説明する必要がありません。カメラは決して削除しません。使われていないカメラも正当な COLMAP データで、64 バイトしか占めないからです。

すべてブラウザー内で処理され、復元データが送信されることはありません。