COLMAP ビューアー

疎なモデルに実際に入っているもの

COLMAP は互いを参照する 3 つのファイルを書き出します。cameras は内部パラメータ、つまりレンズ。images は写真 1 枚ごとの姿勢と、検出されたすべての 2D 特徴。points3D は三角測量された点で、それぞれがどの写真で見えたかというトラックを持ちます。このツールは 3 つとも、バイナリでもテキストでも、フォルダーからでもバラのファイルからでも zip からでも開けます。

3D ビュー

疎な点群は元の色で描かれ、各写真の実際の姿勢の位置にワイヤーフレームの視錐台が置かれます。視錐台は実際の内部パラメータから作るので、広角レンズなら広い視錐台になり、上辺の小さな切り欠きが各ショットのロールを示します。

自作の COLMAP ビューアーがつまずく規約が 2 つあり、どちらもここでは処理済みです。COLMAP は RDF（x 右、y 下、z 前）ですが、three.js と glTF は RUB なので、すべての位置と方向を変換します。これを飛ばすとシーン全体が上下逆さまになります。もう 1 つ、保存されている姿勢はワールドからカメラへの変換なので、カメラのワールド上の位置は t ではなく −Rᵀt です。

復元の健全さを読む

• 平均トラック長 — 各点が何枚の写真で見えたか。手持ち撮影なら 3〜4 が普通で、2.5 未満はマッチングが弱い証拠です。
• 平均再投影誤差 — ピクセル単位。おおむね 1.5 px 未満なら健全です。
• 三角測量率 — 観測数 ÷ 検出特徴数。数パーセントは正常であり、不具合ではありません。
• 画像あたりの観測数 — 極端に少ない画像はほとんど寄与しておらず、COLMAP クリーナーで真っ先に外す候補です。

すべてブラウザー内で処理され、復元データが送信されることはありません。