Processador de Nuvem de Pontos

Seis edições de que toda a digitalização precisa, pela ordem certa

Uma digitalização em bruto raramente é utilizável tal como é entregue. É demasiado densa, inclui o tripé e o operador, tem ruído a flutuar acima da linha do telhado, está num sistema de coordenadas projetado longuíssimo da origem e chega dividida em mosaicos. Este processador de nuvem de pontos online e gratuito faz tudo isso numa única passagem, no navegador, sem enviar nada.

O que faz

• Juntar várias nuvens LAS, LAZ, PLY, XYZ ou PCD num só ficheiro
• Recortar a uma caixa, ou a um intervalo num único eixo — expresso como percentagem da própria extensão da nuvem, para que o possa definir antes de conhecer as coordenadas
• Reduzir a amostragem com uma grelha de voxels (densidade uniforme) ou ficando com um ponto em cada N (pré-visualização rápida)
• Remover outliers estatísticos usando a distância média aos k vizinhos mais próximos de cada ponto
• Transformar — transladar, rodar, escalar ou centrar na origem ou no plano do chão
• Recolorir por elevação, por intensidade LiDAR ou com uma única cor sólida

Porque é que a ordem é fixa

O pipeline executa sempre recorte, depois redução de amostragem, depois remoção de outliers, depois transformação e por fim recoloração. Isto não é arbitrário.

Recortar primeiro torna tudo o que vem a seguir mais barato, e a caixa de recorte é definida contra a caixa envolvente original, por isso tem de ser avaliada antes de algo mover os dados. Reduzir a amostragem antes de remover outliers importa ainda mais: o teste estatístico compara a distância aos vizinhos de cada ponto com uma média global, e isso só faz sentido quando a densidade é razoavelmente uniforme — que é exatamente o que a redução por voxels produz. A recoloração fica para o fim porque uma rampa de elevação tem de mapear o intervalo de alturas final.

Remover outliers sem remover detalhe

Para cada ponto a ferramenta mede a distância média aos seus k vizinhos mais próximos e depois descarta os pontos para além de mean + ratio × standard deviation. O ruído — pó, pássaros, pixels mistos nas arestas de profundidade — fica mais afastado dos seus vizinhos do que os pontos de superfície, por isso é o primeiro a falhar o teste.

O rácio é o botão que interessa. Perto de 1,0 é agressivo e vai comer estruturas finas como cabos e folhagem. 2,0 é um valor por omissão sensato. 3,0 remove apenas os erros grosseiros. O painel de resultados indica quantos pontos cada etapa removeu, para poder afinar em vez de adivinhar.

Juntar mosaicos com segurança

Os ficheiros LAS e LAZ guardam coordenadas na ordem das centenas de milhares de metros, e cada um é recentrado sobre a sua própria caixa envolvente ao ser aberto para que a renderização se mantenha precisa. Juntar mosaicos de forma ingénua empilhá-los-ia uns sobre os outros; em vez disso, esta ferramenta desloca cada nuvem em relação à primeira e indica o deslocamento, para que possa restaurar o sistema de coordenadas original depois.