COLMAP 查看器

稀疏模型里到底有什么

COLMAP 会写出三个互相引用的文件。cameras 保存内参，也就是镜头。images 保存每张照片的位姿以及它检测到的全部二维特征。points3D 保存三角化后的点，每个点都带有它在哪些照片中被看到的轨迹。本工具可以打开这三个文件的二进制或文本版本，来源可以是文件夹、零散文件或压缩包。

三维视图

稀疏点云以自身颜色绘制，每张照片的真实位姿处都有一个线框视锥。视锥依据真实内参构建，因此广角镜头会画出更宽的视锥；顶边上的小缺口表示每张照片的滚转角。

有两个约定会让绝大多数自制 COLMAP 查看器出错，这里都做了处理。COLMAP 使用 RDF：x 向右、y 向下、z 向前；而 three.js 和 glTF 使用 RUB，因此每个位置和方向都要转换，忽略它整个场景就会上下颠倒。此外，存储的位姿是世界到相机的，所以相机在世界中的位置是 −Rᵀt，而不是 t。

如何判断重建质量

• 平均轨迹长度：每个点被多少张照片看到。手持拍摄一般是 3 到 4；低于 2.5 说明匹配较弱。
• 平均重投影误差：以像素计。低于约 1.5 px 属于健康。
• 三角化率：观测数除以检测到的特征数。只有百分之几是正常的，不是缺陷。
• 每张图像的观测数：观测极少的图像几乎没有贡献，是 COLMAP 清理器的首选目标。

一切都在浏览器中完成，重建数据不会被上传。