COLMAP 转 glTF

把重建结果从 COLMAP 里带出来

COLMAP 模型是三个只有懂 COLMAP 的软件才能读的二进制文件。而一个 GLB 可以在 Blender、Windows 3D 查看器、macOS 快速查看、Unity、Unreal、three.js、Babylon 以及网上任何 glTF 页面中打开。导出 GLB，就是把重建结果展示给没装 COLMAP 的人的方式，也可以把它和用它构建出来的模型摆在一起。

文件里包含什么

稀疏点云作为 glTF POINTS 图元，带位置和颜色。COLMAP 的 RGB 是 sRGB，而 glTF 的 COLOR_0 是线性的，因此导出时会做转换。

相机视锥作为 LINES 图元：从光心出发的四条角射线、连接它们的矩形，以及顶边上表示滚转角的小缺口。角射线方向来自真实内参，所以广角镜头会画出更宽的视锥。

真实的 glTF 相机——每张图像一个透视相机节点，yfov 取自 COLMAP 内参，宽高比正确，并以其源照片命名。Blender 会把它们导入为可以透视观察的真实相机，大纲视图读起来是你的文件名列表，而不是一串 Object.001。

把转换说清楚

COLMAP 是 RDF：x 向右、y 向下、z 向前。glTF 是 RUB：x 向右、y 向上、z 向后。导出时每个位置和方向都会转换。正是漏掉这一点，才让那么多自制的 COLMAP 导出在 Blender 里上下颠倒。

另一半：COLMAP 保存的是世界到相机的位姿，所以相机在世界中的位置是 −Rᵀt，而不是 t。

一点需要知道的注意事项

点图元是合法的 glTF，但并非到处都能渲染——Windows 3D 查看器等就什么也不显示，而 Blender、three.js 和 Babylon 没问题。如果你需要在任何地方都能看到的东西，请打开实体标记。

一切都在浏览器中完成，重建数据不会被上传。