COLMAP 清理器

清理重建，而不只是评估它

不少工具会告诉你 COLMAP 模型里有坏点。这个工具会把它们删掉，并把模型重新写回去——三个文件，COLMAP、光束法平差或三维高斯泼溅训练都能直接接受。

这之所以可信，是因为背后的写入器对一份真实的 45 图像重建能做到逐字节一致：把所有过滤器都关掉运行一次，输出与输入按位相同。既然空操作是精确的，那么真正的编辑也是安全的。

四个过滤器

• 重投影误差：丢弃超过像素阈值的点。误差直方图右侧的长尾就是三角化很差的点所在。
• 轨迹长度：丢弃出现在少于 N 张照片里的点。只被两张看到的点根本无法交叉验证，三张或以上要稳妥得多。
• 到中心的距离：丢弃距离点云质心超过中位数距离若干倍的点。用中位数而不是平均数，因为要抓的离群点会把平均数一起拉出去，从而把自己藏起来。
• 每张图像的观测数：丢弃贡献少于 N 个观测的图像，通常是模糊、曝光不当或从别处看不到的位置拍摄的画面。

保持模型自洽

从 COLMAP 模型里删东西而不弄坏它，需要在两个方向上都小心：轨迹引用图像，图像引用点。过滤之后，每个存活的点都会去掉引用了被删图像的轨迹条目；如果这让它的观测数低于二，COLMAP 就会认为它未被三角化，于是它也一并删除。接着，每张存活图像的二维特征会重新指向，被删除的三维点标记为 −1。

不做任何重新编号，ID 也不变，因此下游无需知道发生过什么。相机永远不会被删除：未被引用的相机是合法的，只占 64 字节。

一切都在浏览器中完成，重建数据不会被上传。