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Was in einem dünnbesetzten Modell wirklich steckt
COLMAP schreibt drei Dateien, die aufeinander verweisen. cameras enthält die Intrinsics — das Objektiv. images enthält je Foto eine Pose plus jedes erkannte 2D-Merkmal. points3D enthält die triangulierten Punkte, jeweils mit dem Track der Fotos, in denen sie gesehen wurden. Dieses Werkzeug öffnet alle drei, binär oder als Text, aus einem Ordner, aus losen Dateien oder aus einem Zip.
Die 3D-Ansicht
Die dünnbesetzte Wolke wird in ihren eigenen Farben gezeichnet, mit einem Drahtgitter-Frustum an der realen Pose jedes Fotos. Das Frustum entsteht aus den echten Intrinsics, ein Weitwinkel zeichnet also ein weites Frustum, und eine kleine Kerbe an der Oberkante zeigt die Rollung jeder Aufnahme.
Zwei Konventionen bringen fast jeden selbstgebauten COLMAP-Betrachter zu Fall, beide sind hier berücksichtigt. COLMAP ist RDF — x rechts, y unten, z vorn — während three.js und glTF RUB sind, also wird jede Position und jede Richtung umgerechnet; ohne das steht die ganze Szene auf dem Kopf. Und die gespeicherte Pose geht von der Welt zur Kamera, der Standort einer Kamera in der Welt ist daher −Rᵀt und nicht t.
Die Gesundheit einer Rekonstruktion lesen
- Mittlere Tracklänge — in wie vielen Fotos jeder Punkt zu sehen war. Drei bis vier ist normal für eine Handaufnahme; unter 2,5 deutet auf schwaches Matching.
- Mittlerer Reprojektionsfehler — in Pixeln. Unter etwa 1,5 px ist gesund.
- Triangulationsrate — Beobachtungen geteilt durch erkannte Merkmale. Ein paar Prozent sind normal, kein Fehler.
- Beobachtungen je Bild — ein Bild mit sehr wenigen trägt kaum bei und ist der erste Kandidat für den COLMAP-Reiniger.
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