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Eine Rekonstruktion säubern, nicht nur vermessen
Viele Werkzeuge sagen Ihnen, dass ein COLMAP-Modell schlechte Punkte enthält. Dieses entfernt sie und schreibt das Modell zurück — drei Dateien, die COLMAP, eine Bündelausgleichung oder ein 3D-Gaussian-Splatting-Training anstandslos annehmen.
Verlässlich ist das nur, weil die dahinterliegenden Writer eine echte Rekonstruktion aus 45 Bildern Byte für Byte wiedergeben: Lassen Sie den Reiniger mit allen Filtern auf null laufen, und die Ausgabe ist bitgleich mit der Eingabe. Wenn der Leerlauf exakt ist, sind die Änderungen sicher.
Die vier Filter
- Reprojektionsfehler — verwirft Punkte über einer Pixelschwelle. Der lange rechte Ausläufer des Fehlerhistogramms ist die Heimat der schlecht triangulierten Punkte.
- Tracklänge — verwirft Punkte, die in weniger als N Fotos zu sehen waren. Ein Punkt aus nur zwei Bildern lässt sich gar nicht gegenprüfen; drei oder mehr ist deutlich sicherer.
- Abstand vom Zentrum — verwirft Punkte jenseits eines Vielfachen des Median-Abstands zum Schwerpunkt. Median statt Mittelwert, denn genau die Ausreißer, die gemeint sind, würden einen Mittelwert mitziehen und sich so verstecken.
- Beobachtungen je Bild — verwirft Bilder mit weniger als N Beobachtungen: verwackelt, falsch belichtet oder von einer Stelle aufgenommen, die sonst niemand gesehen hat.
Das Modell konsistent halten
Aus einem COLMAP-Modell zu löschen, ohne es zu zerstören, verlangt Sorgfalt in beide Richtungen: Tracks nennen Bilder, Bilder nennen Punkte. Nach den Filtern verliert jeder überlebende Punkt die Track-Einträge, die ein gelöschtes Bild nannten; sinkt er dadurch unter zwei Beobachtungen, gilt er COLMAP als untrianguliert und fällt ebenfalls weg. Danach werden bei jedem überlebenden Bild die 2D-Merkmale neu verwiesen, gelöschte 3D-Punkte mit −1 markiert.
Es wird nichts neu indiziert und keine ID ändert sich, nachgelagerte Werkzeuge müssen also nichts erfahren. Kameras werden nie entfernt: eine ungenutzte Kamera ist legal und kostet 64 Byte.
Alles läuft in Ihrem Browser; die Rekonstruktion wird nie hochgeladen.