点群変換ツール

手元のツールが求める形式に点群を変換する

LiDARのデータはLASかLAZで届きます。フォトグラメトリはPLYを出力します。ロボティクスのコードはPCDを求めます。研究用のスクリプトはプレーンテキストのXYZを読みます。どれも噛み合わず、コンテナを変えるためだけにPDALやCloudCompareを入れるのが通例です。この無料オンライン点群変換ツールは、それをブラウザ内で行います。

対応している変換

• LASからPLY、LAZからPLY — 測量データをメッシュ処理ツールに持ち込む
• LASからXYZ、LAZからXYZ — スクリプトや表計算のためのプレーンテキスト
• PCDからPLY、PCDからXYZ — Point Cloud Libraryの出力を他へ移す
• PLYからXYZ — スキャンデータを座標だけに絞り込む

ダウンサンプリングと、その方法が重要な理由

生の測量データは、後続の処理が必要とする密度をはるかに超えていることがよくあります。どう間引くかによって、何が残るかが変わります。

ボクセルグリッドは空間を立方体に分割し、点が存在する立方体ごとに1点だけを残します。元のサンプリングがどれほど不均一でも、結果の密度は均一になり、センサーに近いスキャンラインが支配的になることはありません。メッシュ化、曲面再構成、特徴抽出の前にはこちらが正解です。これらのアルゴリズムは、おおむね均等な点間隔を前提としているからです。

N点ごとに1点は、単純にN点のうち1点を残します。高速で、元の密度分布をそのまま保つため、密な領域は密なまま、疎な領域は疎なままです。手早いプレビューには十分ですが、点間隔そのものが意味を持つ用途には向きません。

ボクセルサイズは絶対的なメートル値ではなく、点群自身の広がりに対する割合で指定します。5cmはスキャンした物体には巨大すぎ、郡全域の測量では小さすぎて見えないからです。

ここでLASを書き出せない理由

このツールはLASとLAZを読み込みますが、書き出しはしません。これは意図的なものです。

LASファイルは正しいヘッダーがあって初めて意味を持ちます。座標参照系（CRS）、実世界の座標を復元するためのスケール係数とオフセット、ポイントデータレコード形式、分類の意味付けです。XYZのテキストファイルを受け取ってこれらの項目をでっち上げる変換ツールは、有効なLASに見えるのに静かに間違っているファイルを生み出します。それは断るよりも質が悪いことです。

PLYとXYZはそうした主張をしません。点を格納する、約束するのはそれだけです。

座標についての注記

LASファイルは通常、数十万メートル規模の値を持つ投影座標参照系（CRS）で座標を保持しています。それをそのまま描画すると浮動小数点の精度問題が起きるため、読み込み時にバウンディングボックスを基準として点群を再センタリングします。書き出されるファイルもこのセンタリングを引き継ぎます。

ツールは差し引いたオフセットを正確に表示します。元の座標系に戻したい場合は足し戻してください。原点付近で扱いたいモデリングツールに持ち込むのであれば、中心化されたまま使うほうが好都合です。

プライバシー

LAZの展開も変換処理もすべて、WebAssemblyとJavaScriptによってローカルで実行されます。測量データが端末の外に出ることはありません。